在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有哪些？并有什么特点？
答：1）直角坐标型机器人是一种聂简单的结构，英手臂按直角坐标形式配宜，即通过三个相互垂直轴线上的移动 来改变手部的空间位置。直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人，主要有悬臂式和龙门式两种。直角坐 标型机器人的优点：在直角坐标空间内，空间轨迹易于求解，很容易通过讣算机实现控制，因为各轴线位移分 辨率在操作范弗1内任一点上均为恒泄，容易达到高左位精度，因此简易和专用的工业机器人常采用这种结构 形式。缺点：本体占空间体积大，工作空间小，操作灵活性差。（2）圆柱坐标型机器人（R2P），机器人的手 臂按圆柱坐标形式配巻，即继续答题：下一题
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