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简述工业机器人的结构组成。P128

答：工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个部分组成。
1）执行机构通常包括：手部、腕部、臂部、机身、机座及行走机构;
2)控制系统是机器人的大脑，可再现控制所存储的示教信息；
3)驱动系统是机器人执行作业的动力源；
4）位置检测装置通过传感器检测机器人的位置和工作状态。