______即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。|AOPA无人机

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______即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。

（A）在线规划

（B）飞行中重规划

（C）飞行前预规划

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