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远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处，有时放在手臂的后端作平衡重量用，这不仅___，而且改善了机器人的整体结构的平衡性。

（A）减轻了手腕的整体重量

（B）减小了手腕纵向尺度

（C）避免干涉

（D）满足特殊要求