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多选题 :  一般而言，机器人样本和说明书中所给出的主要技术参数有( )和位置精度等.此外,还有安装方式、防护等级、环境要求、供电电源要求、机器人外形尺寸与重量 等与使用、安装、运输相关的其他参数。

（A）控制轴数(自由度)

（B）承载能力

（C）工作范围(作业空间)

（D）运动速度