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( )是原点安装在机器人末端的工具中心点(TCP)处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。

（A）基坐标系

（B）大地坐标系

（C）关节坐标系

（D）工件坐标系

（E）工具坐标系