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( )是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，它的y原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处。

（A）基坐标系

（B）大地坐标系

（C）关节坐标系

（D）工件坐标系

（E）工具坐标系