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网联协同感知是指基于车-车、车-路、车-人、车-后台通信，实时获取()，与车载传感器的感知信息融合，作为自车决策与控制系统的输入。

（A）导航等辅助信息

（B） 车辆周边交通环境

（C） 车辆决策信息

（D） 车辆周边交通环境信